Ciclo De Marcha de Un Robot Mediante el Software Arduino-Matlab

Abstract

Los robots representan uno de los movimientos más complejos e interesantes. El análisis de la marcha estática y dinámica en bípedos se ha incrementado en los últimos años debido a las ventajas de movilidad que presentan los mismos con respecto a otros robots móviles. La marcha bípeda es un fenómeno periódico, donde el ciclo de marcha se define como el intervalo comprendido entre dos eventos sucesivos referidos a una misma pierna y no teniendo ambos pies separados del suelo a la vez. Investigaciones muestran que la marcha humana tiene como características bien identificadas que corresponden a la fase de apoyo del 60% del ciclo y el 40% restante a la fase de oscilación. El objetivo de la investigación es contrastar la marcha que puede ser establecida sobre un robot bípedo con 6 grados de libertad controlándolo mediante el software libre de Arduino además de emplear una interfaz desarrollada en Matlab, mediante los cuales se programan los movimientos necesarios para cada eslabón logrando un movimiento que se asemeja lo más posible al que tiene el cuerpo humano.