Diseño e implementación de un controlador para un sistema líder-seguidor - Monroy-Rodríguez, Roald Aarón; Torrero Gracia, Jose Sebastian; Galván-Guerra, Rosalba; Velázquez-Velázquez, Juan Eduardo (Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI, 2024)
Este trabajo propone una estrategia de seguimiento entre un cuadricóptero y un vehículo terrestre. Dicha estrategia integra técnicas de visión por computadora, programación, técnicas de linealización exacta, controladores PID, adaptados para operar en un dron comercial. Destacando la configuración de sistemas multiagentes, la estrategia de seguimiento se basa en un arreglo líder-seguidor con agentes heterogéneos; el líder es terrestre y el seguidor es aéreo. El diseño de la estrategia considera que el seguidor realiza la ejecución del algoritmo de seguimiento de manera autónoma, sin asistencia de cómputo externa (sistema embebido), y que no existe un intercambio bilateral de información. A pesar de la comunicación unilateral entre el cuadricóptero y el vehículo terrestre, la combinación de técnicas y controladores aplicados permite al dron realizar la tarea de seguimiento, utilizando la menor cantidad de recursos posible Esto demuestra cómo la integración de disciplinas diversas puede resolver desafíos específicos en el campo de los sistemas autónomos, robóticos y mecatrónicos.