Puesta en operación y modelado de un cuatrirotos: Matrice 100 de DJI - Maya-Gress , Kristian Freyri; Villafuerte-Segura , Raúl; Romero-Trejo , Hugo; Bernal-Reza, Miguel Ángel (Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI, 2021)
En la actualidad el empleo de vehículos aéreos no tripulados (VANT) es muy recurrente en diversas aplicaciones industriales, comerciales, ambientales, académicas, investigación, entre otras. Uno de los temas centrales de estos vehículos es su correcta manipulación/control en ausencia del ser humano. Sin embargo, esto no se puede alcanzar sin la puesta en operación y el empleo de modelos matemáticos. En este manuscrito se presenta la puesta en operación del VANT conocido como Matrice 100 de DJI, además del empleo de las técnicas más recurrente encontradas en la literatura para la obtención de su modelo matemático correspondiente. Este VANT es una plataforma experimental con base de fibra de carbón y cuatro rotores, cuenta con un software (simulador de vuelo) de arquitectura abierta para la comunicación/manipulación; desarrollado en el entorno integral libre Android Studio. Para el modelo matemático se considera una configuración en CRUZ y se emplea la metodología propuesta por Euler-Lagrange para describir las dinámicas traslacionales y rotacionales caracterizando las energías cinéticas y potenciales involucradas, teniendo como resultado un modelo no lineal subactuado de orden doce. Para corroborar el buen funcionamiento y la manipulación de la plataforma experimental; así como su correspondencia con el modelo matemático, se presentan simulaciones desarrolladas en Simulink-Matlab y el simulador de vuelo del fabricante, además de pruebas experimentales. Para lo anterior, se emplea un control clásico PD sintonizado solo para alcanzar una altura z en el VANT (considerando solo dinámicas traslacionales).