Regulación robusta de un vehículo aéreo no tripulado via modos deslizantes dinámicos - Villanueva-Reyes, Ángel Augusto; Pedraza-Vera, Víctor Eduardo; Castro-Espinoza, Félix Agustín; Romero-Trejo, Hugo; Ordaz-Oliver, Patricio (Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI, 2022)
En este trabajo de investigación se presenta una propuesta de control para la regulación robusta de un vehículo aéreo no tripulado. El algoritmo de control se basa en la técnica de modos deslizantes con atenuación del efecto castañeo sobre el actuador. Para ello, se le incorpora una dinámica sobre la acción de control que mediante una pre-compensación de basada en la pseudoinversa se garantiza la convergencia de la superficie de deslizamiento en un tiempo finito. Además, con base en la teoría de estabilidad de Lyapunov y la solución de un problema asociado a desigualdades lineales matriciales, el algoritmo propuesto garantiza estabilidad asintótica de la dinámica de la aeronave en lazo cerrado. Finalmente, el algoritmo propuesto es puesto a prueba en una simulación numérica.