Sistema de Interacción Física Hombre-Robot CyberForce: Modelado Matemático y Control - Ramírez Zamora, Juan Daniel; Domínguez Ramírez, Omar Arturo (Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI, 2018)
La cinemática de posición y diferencial, para un dispositivo háptico, representan el modelo matemático que describe el comportamiento y la evolución de su geometría espacial. Las contribuciones en un sistema de Interacción Física Humano-Robot son: i) planiﬁcación del movimiento cartesiano operativo y veriﬁcación del desempeño en las tareas de la guía táctil pasiva, ii) relación par / fuerza a través de la matriz Jacobiana analítica con propósitos en exploración háptica activa, iii) Análisis de manipulación cinemática en tiempo real y trayectorias de planiﬁcación. En este trabajo se obtiene el modelo cinemático de posición y diferencial, así como simulaciones y validaciones experimentales, para un dispositivo háptico CyberForce en su cadena cinemática de posición.