Interfaz háptica adaptable para neurorrehabilitación y fisioterapia asistida en miembro superior - Ramírez Zamora, Juan Daniel; Domínguez Ramírez, Omar Arturo; Sepúlveda Cervantes, Gabriel; Ramos Velasco, Luis Enrique; Jarillo Silva, Alejandro (Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI, 2022)
Las tecnologías y protocolos clínicos en atención a discapacidades que reflejan limitación motriz en miembro superior, establecen ciertos criterios asociados a lo que el paciente comunica al médico de rehabilitación o fisioterapista, así como lo que el medico percibe en el desempeño de la tarea, estableciendo no solo un nivel de subjetividad en el diagnóstico y limitada certeza en el tratamiento. Los sistemas de interacción física hombre robot representan una herramienta que no sólo permite establecer métricas asociadas al desempeño del paciente, también el autoajuste de la tarea de rehabilitación en función del desempeño. En este artículo de investigación, se promueve el uso de interfaces hápticas guiadas, para inducir condiciones de neurorrehabilitación, particularmente a pacientes que han adquirido un accidente vascular-cerebral. Se propone, que la tarea del robot-paciente, sea establecida por lugares geométricos definidos por un protocolo clínico PDMS-2. Ante la adaptabilidad requerida, dada la incertidumbre del paciente, un control inteligente que garantiza convergencia y estabilidad en un sistema robótico con el usuario en el lazo, es implementado. Redes neuronales artificiales de segunda generación, transformada wavelet y filtros IIR, constituyen el esquema de control adaptable propuesto. Se presentan dos tipos de esquemas de interacción háptica, ambos con estimulo visual para establecer coordinación mano-ojo; exploración y guiado hápticos.