Lechuca-Gutiérrez, L.R. y Domínguez-Ramírez, O.A. 2022. Cinematica inversa basada en gradiente descendente cuaterniónico para cadenas ́. Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI. 10, Especial5 (nov. 2022), 131-139. DOI:https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial5.10206.