LECHUCA-GUTIÉRREZ, Luis Rey; DOMÍNGUEZ-RAMÍREZ, Omar Arturo. Cinematica inversa basada en gradiente descendente cuaterniónico para cadenas ́. Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI, [S. l.], v. 10, n. Especial5, p. 131–139, 2022. DOI: 10.29057/icbi.v10iEspecial5.10206. Disponível em: https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/10206. Acesso em: 7 jul. 2025.