LECHUCA-GUTIÉRREZ, L. R.; DOMÍNGUEZ-RAMÍREZ, O. A. Cinematica inversa basada en gradiente descendente cuaterniónico para cadenas ́. Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI, v. 10, n. Especial5, p. 131-139, 11 nov. 2022.