Lechuca-Gutiérrez, L. R., y O. A. Domínguez-Ramírez. «Cinematica Inversa Basada En Gradiente Descendente cuaterniónico Para Cadenas ́». Pädi Boletín Científico De Ciencias Básicas E Ingenierías Del ICBI, Vol. 10, n.º Especial5, noviembre de 2022, pp. 131-9, doi:10.29057/icbi.v10iEspecial5.10206.