https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/issue/feed Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI 2019-09-19T12:05:45-05:00 Raúl Villafuerte Segura padi@uaeh.edu.mx Open Journal Systems <p>Instituto de Ciencias Básicas e Ingenierías</p> https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4887 Título 2019-09-04T14:46:23-05:00 Raul Villafuerte villafuerte@uaeh.edu.mx 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4807 Comité Editorial 2019-09-04T14:46:23-05:00 Pädi ICBI padi@uaeh.edu.mx 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4808 Editorial 2019-09-04T14:46:23-05:00 Pädi ICBI padi@uaeh.edu.mx 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4770 Robofest: un entorno de aprendizaje lúdico a través de la robótica autónoma 2019-09-05T10:25:37-05:00 Chan-Jin Chung cchung@ltu.edu <p>Robofest [1, 2, 3] es una competencia de robótica autónoma en<br>interiores centrada en el estudiante basada en los paradigmas<br>PBL (aprendizaje basado en problemas) [4] y CBL (aprendizaje<br>basado en competencia) [5]. Su misión principal es generar<br>entusiasmo e interés entre los jóvenes por la Ciencia,<br>Tecnología, Ingeniería y Matemáticas (STEM) a través de<br>proyectos de robótica que integran materias STEM y Ciencias<br>de la Computación. En segundo lugar, Robofest proporciona un<br>entorno lúdico para que los estudiantes desarrollen habilidades<br>de valor central bien redondeadas, como trabajo en equipo,<br>liderazgo, creatividad/emprendimiento, comunicación y<br>habilidades para resolver problemas. La tercera misión es<br>preparar a los jóvenes para sobresalir en educación superior y<br>carreras tecnológicas para el futuro.</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4614 Robot Skin: Fully-Compliant Control Framework Using Multi-modal Tactile Events 2019-09-05T10:25:37-05:00 Emmanuel Dean dean@tum.de Karinne Ramirez-Amaro karinne.ramirez@tum.de Florian Bergner florian.bergner@tum.de Gordon Cheng gordon@tum.de <p>En este artículo presentamos un sistema de control multi-modal para proveer a robots industriales con comportamientos dinámicos obedientes al tacto, aun cuando dichos robots son solamente comandados vía posición. Estos comportamientos dinámicos son obtenidos a través de la fusión de señales de sensores multi-modales obtenidas de una piel artificial robótica con diferentes esquemas de control. Estos comportamientos dinámicos permiten demostrar tareas a robots de manera segura para el usuario. El sistema presentado en este trabajo permite conectar actividades demostradas kinestéticamente con comandos de bajo nivel para robots. Esto se logra usando una novedosa técnica de enseñanza por demostración basada en un motor semántico. El sistema es validado mediante un robot móvil aplicado a un escenario industrial, donde nuestro sistema hace de un robot rígido, un sistema flexible, seguro, y adaptable bajo diferentes condiciones, por ejemplo, diferentes efectores finales con múltiples interfaces de control (interfaces de posición, velocidad y par).</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4785 Machine Learning para Robots, del Entrenamiento Virtual a la Tarea Real 2019-09-05T10:25:37-05:00 Gabriel Sepúlvera Cervantes gsepulvedac@ipn.mx Eduardo Vega-Alvarado evega@ipn.mx Edgar Alfredo Portilla-Floresa aportilla@ipn.mx <p>El aprendizaje automático de máquinas ha tomado fuerza en las últimas décadas debido al avance de la tecnología, logrando que sistemas relativamente pequeños realicen tareas tales como reconocimiento de personas, clasificación de imágenes, diagnósticos médicos hasta control de robots de manera autónoma. La principal limitación que tienen los sistemas de aprendizaje autónomo para robots reales es el tiempo de entrenamiento, ya que durante dicha fase el sistema está sujeto a condiciones físicas tales como la aceleración, la gravedad y las colisiones con el entorno, todas estas situaciones con tiempos de ocurrencia muy grandes comparados con los tiempos de cómputo. Por lo anterior, en este trabajo se presenta una opción para el ML utilizando ambientes virtuales donde la velocidad de interacción física puede alterarse ya que el comportamiento físico es calculado por el procesador de la computadora, logrando acelerar el proceso y reduciendo los tiempos necesarios para el entrenamiento.</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4293 Enseñanza de la Cinemática Directa Utilizando LEGO Mindstorms 2019-09-05T10:25:38-05:00 Salvador Gonzalez sgg@tec.mx Gerardo Loreto-Gomez dr.gloreto@hotmail.com Jorge Rodriguez-Arce jorge.arce@live.com.mx <p>El presente trabajo tiene como objetivo presentar una metodología para la enseñanza de la cinemática directa de manipuladores, el cuál es uno de los principales temas de un curso de robótica industrial para estudiantes universitarios.</p> <p>La técnica más común para la enseñanza de la cinemática directa de manipuladores es el método de Denavit-Hartenberg, el cual se basa en un análisis del cuerpo rígido del manipulador para la obtención de parámetros que permitan definir las matrices de transformación homogénea y así, relacionar el sistema de referencia del efector final con el sistema de referencia de la base del robot. La simulación y la experimentación en el laboratorio puede ser de gran ayuda para mejorar la comprensión de dichos conceptos. El enfoque propuesto permite a los estudiantes 1) Reafirmar sus conocimientos a través de una plataforma de manipuladores modelados en SOLIDWORKS, exportados al entorno de MATLAB Simulink y, 2) Verificar su habilidad para resolver un problema de cinemática directa de un manipulador físico construido con el kit de LEGO Mindstorms y controlado mediante la librería de LEGO Mindstorms EV3 para MATLAB.</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4167 El impacto de la impresión 3D en la construcción de una prótesis de mano 2019-09-05T10:25:38-05:00 Ervin Jesús Alvarez Sánchez ervin.alvarezs@gmail.com Laura Gregorio Falfán lgregorio@belver.clavijero.edu.mx <p><span lang="ES">El problema por el cual atraviesan actualmente las personas que no cuentan con una de sus extremidades es el alto costo de las prótesis, además del tiempo y la dificultad que conlleva construirlas de tal manera que se adapten a las necesidades particulares de cada paciente. Sin embargo, con el surgimiento de nuevas tecnologías esta problemática se vislumbra con una alta probabilidad de ser resuelta a corto plazo, ya que la impresión en 3D ha revolucionado el área protésica en los últimos años, no solo disminuyendo los tiempos de construcción requeridos, sino también los costos de las prótesis. En este artículo se muestra la metodología usada para diseñar y construir una prótesis mecánica de mano impresa en 3D, de tal forma que sea funcional y estética. Se muestra la primera versión del prototipo construido, la cual fue diseñada específicamente para un niño de 6 años con una malformación congénita que no le permitió el desarrollo de su mano derecha. Mediante el uso de la prótesis por parte del paciente, se detectaron las modificaciones necesarias que fueron corregidas en la segunda versión de la prótesis de mano, logrando disminuir el tamaño y el peso del prototipo. Finalmente, mediante los resultados de la implementación y uso de la prótesis v2.0, se comprueba la funcionalidad que tiene, al lograr que le paciente levante una botella de agua de medio litro.</span></p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4416 "Conocimiento" en un Sistema de Drones Levantando una Carga 2019-09-05T10:25:38-05:00 Joel Suárez jsuarez@uaeh.edu.mx Virgilio López Morales jsuarez@uaeh.edu.mx César Eduardo Juárez Vargas suarez@uaeh.edu.mx <p>El sistema de ecuaciones diferenciales asociado al problema de levantar y transportar una carga por medio de un grupo de drones tiene una estructura compleja que presenta acoplamiento, y una serie de&nbsp; transformaciones lineales y no lineales sobre diversas variables dinámicas. Esencialmente, se observan transformaciones del tipo rotacional (a través de la presencia de matrices skew–symmetric), traslacional (transformación afı́n) y proyectivas (por medio de matrices de rotación de sistemas de coordenadas locales); lo que permite lanzar el ansage de que el “conocimiento” (entendido como información puesta en acción)&nbsp; que un sistema tiene se hace patente por medio de la manipulación de información a través de&nbsp; transformaciones lineales o no lineales. El sistema de drones que transportan una carga resulta interesante porque, además de lo anteriormente escrito, se presta para introducir la idea de “intencionalidad” del sistema para lograr un objetivo, y de que ésta también tenga una interpretación como transformación.<br>Este trabajo introduce los primeros pasos en el estudio del concepto de “conocimiento” en esta dirección. En este sentido, el giro interpretativo (basado en la idea de pensamiento lateral) que se le da a la dinámica del sistema es único y prometedor.</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4168 Robótica suave: diseño y construcción 2019-09-05T10:25:38-05:00 Jorge Wah-Hing Gudiño Márquez jglau@ucol.mx Jorge Gudiño Lau jgudino1@ucol.mx Fidel Chávez Montejano fidel_chavez@ucol.mx Saida Charre Ibarra scharre@ucol.mx Janeth Alcalá Rodríguez scharre@ucol.mx Norbeto López Luiz López Luiz norberto_lopez@ucol.mx <p>En los últimos años, las investigaciones del área de la mecatrónica están encaminadas al desarrollo de robots que ayuden al ser humano en sus actividades cotidianas. Actualmente los trabajos e investigaciones están orientados a los de robots blandos, suaves o softrobots, ya que permiten fácilmente interactuar y adaptarse a cualquier superficie. Los robots blandos tienen una estructura suave, deformables, flexibles, además son seguros comparados con los robots rígidos, sin embargo, son más difíciles de analizar la cinemático y la dinámico. En este artículo describe el estado del arte, clasificación y aplicaciones del robot suave, además se muestra a detalle el diseño y fabricación de un prototipo robot suave llamado pneunet, el diseño de estos es realizado mediante el paquete de software SolidWorks y el molde creando en una impresora 3D. El robot suave está diseñado de material suave y deformable, para que pueda tener sujeción y pueda moverse libremente por todo su espacio de trabajo sin dañar al usuario. El pneunet es construido para conocer el funcionamiento y las características morfológicas de los robots suaves.</p> <p>&nbsp;</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4289 Implementación en un laboratorio virtual de un sistema teleoperado en configuración maestro esclavo con comunicación basada en el protocolo TCP/IP 2019-09-05T10:25:38-05:00 Mario Alberto Magaña Méndez maralb_mm@outlook.com Rafael Hernández-Ríos edgar_hdez94@micorreo.upp.edu.mx J. Gerardo Benítez-Morales josegerardo@upp.edu.mx Omar A. Domínguez-Ramírez omar@uaeh.edu.mx Julio C. Ramos-Fernández jramos@upp.edu.mx <p>Este documento presenta el desarrollo de un laboratorio virtual con un sistema de teleoperación entre dos robots virtuales, los robots diseñados para este sistema son un dispositivo PHANToM OMNI y el robot PUMA 560. Para ello se consideraron las restricciones fı́sicas que se describen de manera matemática en los&nbsp; modelos cinemáticos y dinámicos de los robots. Se realizó una plataforma mediante el software Simulink para simular la teleoperación de ambos robots, esta permite agregar retardos para observar el&nbsp; comportamiento del sistema con la latencia que podrı́a tener la comunicación. Se desarrollaron pruebas de control implementando un controlador PID y un control por par calculado, con ello se puede realizar una comparación en el comportamiento del sistema con dos controles distintos para observar los posibles efectos de los retardos causados por la red de comunicación en el seguimiento de trayectorias.</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4432 Vehículos Submarinos Autónomos 2019-09-05T10:25:38-05:00 Jorge Said Cervantes Rojas said533_2@hotmail.com <p>Más de dos terceras partes de la superficie del planeta Tierra están cubiertas de agua, lo cual es vital para la biodiversidad que habita en ella. Además, los mares y los océanos representan una fuente de energías renovables y no renovables para el beneficio de los seres humanos. La robótica submarina, representa una solución para resolver diversas tareas en ambientes subacuáticos sin la intervención de un operador humano. Durante las últimas décadas vehículos submarinos autónomos han sido desarrollados tenido un desarrollo notable.</p> <p>Los vehículos submarinos autónomos se han ido involucrando progresivamente con diversos ámbitos, enfrentando escenarios de operación desafiantes, teniendo aplicaciones científicas, comerciales y militares. Los avances impresionantes desarrollados actualmente en los campos; computacional, de tecnología de baterías, de la miniaturización de sistemas electrónicos y en una gran variedad de sensores de navegación, los vehículos submarinos autónomos se han convertido en dispositivos tecnológicos con mayores capacidades para desarrollar tareas autónomas. Esto permite poder plantear nuevos enfoques para dotar de autonomía (o inteligencia) a estos vehículos utilizando sistemas de procesamiento y toma de decisiones a bordo, llamados controladores. El diseño de los controladores obedece a la aplicación de técnicas y teorías matemáticas para cumplir con características de funcionamiento deseadas que los vehículos submarinos deben tener cuando desarrollan una tarea autónoma</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4340 Sistema para la evaluación motriz en miembros superiores (manos) de pediátricos empleando tecnologı́as de bajo costo 2019-09-05T10:25:38-05:00 Alejandro Jarillo ajarillo0205@gmail.com Omar Arturo Domínguez-Ramírez omar@uaeh.edu.mx Jesús Cruz-Ahuactzi ahuactzi@unsis.edu.mx <p>La necesidad de satisfacer carencias relacionadas con la integración de herramientas tecnológicas de bajo costo para la optimización de procesos, se ha hecho más evidente conforme pasa el tiempo. En este trabajo de investigación se propone una solución al problema que enfrentan las instituciones de salud, y de manera muy particular el área de rehabilitación, ya que los especialistas demandan un proceso automatizado para agilizar la valoración y evaluación de los pacientes que sufren una discapacidad motriz, y ası́ tener un mejor control y disposición de esta información. El primer paso consiste en desarrollar un sistema con base a la Norma del Expediente Clı́nico Electrónico (ECE) que permita realizar diversas tareas que van desde el alta, modificación y consulta de información del personal y pacientes hasta la generación reportes. El segundo paso consiste en integrar una sección de evaluación motriz al ECE, misma que hace uso de guantes de datos, los cuales fueron diseñados y desarrollados para la captura de información de movimiento (posición y velocidad) en tiempo real, la cual es visualizada por el especialista a través de una interfaz de usuario.<br>El almacenamiento de la información se guarda en una base de datos que fue diseñada para que el sistema tenga la capacidad de generar reportes, que van desde una simple receta médica hasta modificar información tanto de especialistas como de pacientes según sea el caso. Por lo tanto, el sistema está dirigido a dos tipos de usuarios; un administrador y el especialista, donde cada uno de ellos pueden realizar diversas tareas dependiendo de su rol. La metodologı́a de diseño es DCU (Diseño Centrado en el Usuario) y el patrón de arquitectura es MVC (Modelo Vista Controlador). Finalmente para las pruebas piloto se contemplaron diversas técnicas utilizadas en una prueba de usabilidad como son: evaluación heurı́stica, hablar en voz alta, medidas de rendimiento, posttest (SUS(System Usability Scale)) y observación, de los cuales se obtuvieron resultados favorables con base a los criterios de los usuarios que evaluaron el sistema.</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4466 Teleoperación unilateral mediante un PD 2019-09-05T10:25:38-05:00 Jorge Gudiño Lau jglau@ucol.mx Andrés Verduzco Lupián averduzco7@ucol.mx Fidel Chávez Montejano fidel_chavez@ucol.mx Saida Charre Ibarra scharre@ucol.mx Janeth Alcalá Rodríguez janethalcala@ucol.mx Miguel Durán Fonseca mdura@ucol.mx <p>En este artículo se presenta la teleoperación unidireccional con dos dispositivos hápticos mediante un control lineal PD. En los últimos años, los investigadores del área de robótica están en caminados a manipular y controlar a distancia a robots. En la actualidad, las principales aportaciones de los sistemas de teleoperación abundan en las distintas áreas de aplicación como medicina, industria, construcción, tareas peligrosas, trabajos en ambientes inseguros o inestables, en lugares difíciles de alcanzar, tareas de alta complejidad, entre otros, ya que le permite al usuario protección, seguridad y no se arriesga su integridad física. En este artículo se describe los antecedentes, estado del arte, resultados experimentales lo que permite demostrar que el control funciona correctamente a pesar de tener el inconveniente del tiempo de retardo entre los dispositivos hápticos, ambos son de 3 grados de libertad, además, la descripción detallada del equipo experimental, la configuración de los softwares para seleccionar y calibrar los dispositivos hápticos. Por otro lado, la teleoperación entre los robots manipuladores es llevada a cabo en el software Matlab/Simulink®, donde se asignan las direcciones IP y se controla el tráfico de paquetes entre ambos dispositivos.</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4649 Diseño, construcción y control de una plataforma Bola-Plano 2019-09-05T12:19:09-05:00 Oziel Hernández Durán ozielhd@gmail.com Idael Oliva Leal idael921013@gmail.com Emmanuel Antonio Gómez Vidal emmanuel.gomezv@outlook.com José Olimpo Trejo Salgado olimpots@hotmail.com Raúl Villafuerte Segura villafuerte@uaeh.edu.mx Carlos Cuvas Casillo carlos_cuvas@uaeh.edu.mx Jesús Patricio Ordaz Oliver jesus_ordaz@uaeh.edu.mx <p>En este documento se presenta el diseño, construcción y control de una plataforma bola-plano. Todos los componentes de la plataforma fueron diseñados con el programa de Diseño Asistido por Computadora (CAD) llamado SolidWork e impresos con la ayuda de una impresora 3D. Además, a partir del modelo matemático del sistema, se sintoniza una ley de control ProporcionalDerivativa (PD), con el objetivo de estabilizar la bola en la plataforma. La ley de control fue implementada en el software LabVIEW empleando la tarjeta de adquisición de datos MyRIO-1900. También, se evidencian mediante gráficas los resultados&nbsp; experimentales obtenidos.</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4609 Diseño de una articulación de rodilla basada en un mecanismo policéntrico de cuatro barras cruzado tipo Chebyshev 2019-09-05T10:25:37-05:00 Hugo Luis Serrano hserrano9800@alumno.ipn.mx Yair Lozano ylozanoh@ipn.mx Rosalba Galván rgalvang@ipn.mx <p>En este trabajo se presentan los resultados del diseño de una articulación de rodilla para prótesis, exoesquelétos y robots bípedos.Para tal diseño, se hace uso de un mecanismo de cuatro barras, el cual es resultado de la síntesis geométrica para mecanismosplanares. La propuesta desarrollada tiene ventajas anatómicas para reproducir el movimiento de la rodilla sobre el eje sagital. Enel ciclo de marcha, se plantea una configuración de barras cruzadas, que mimetiza el desempeño de los ligamentos cruzados dela rodilla. De acuerdo a los resultados obtenidos, fue posible construir un prototipo con las cualidades mínimas de una prótesistransfemoral activa para realizar el ciclo completo de marcha, que sea adecúa a los parámetros de locomoción en adultos.</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4473 Aprendizaje Automático en Aplicaciones Fisioterapéuticas 2019-09-05T10:25:38-05:00 Juan Carlos González-Islas sack_gi@yahoo.com.mx <p>El aprendizaje automático (AA) o aprendizaje máquina se centra en el desarrollo de sistemas de análisis que aprenden de datos existentes para predecir o agrupar datos futuros. &nbsp;El AA se ha desarrollado sustancialmente en años recientes en muchas áreas de la ciencia y de la ingeniería, siendo una de las de mayor interés el área de la medicina. En los ambientes médicos reales existe una gran cantidad de datos de naturaleza multivariable y multidimensional, que requieren analizarse para diagnóstico y tratamiento médico, lo que representa un área de oportunidad importante para el aprendizaje máquina. &nbsp;Este trabajo presenta una revisión de algunas de las aplicaciones más relevantes del aprendizaje automático, así como las tendencias y expectativas emergentes del mismo. Posteriormente, se hace una descripción de los trabajos más significativos del aprendizaje máquina aplicados a la medicina, haciendo especial énfasis en aplicaciones fisioterapéuticas. Finalmente, un tema de particular interés en el contexto de la medicina física es el análisis de la marcha, por lo que se hace una revisión de los trabajos realizados para dicho propósito. &nbsp;</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4395 Control Proporcional Multiresolución para un Robot de 2GDL a través de un Sistema BCI 2019-09-05T10:25:38-05:00 Jesús García Blancas jgarcia@itesa.edu.mx Omar Arturo Domínguez omar@uaeh.edu.mx Luis Enrique Ramos-Velasco sitioweb@uaeh.edu.mx <p>Las complicaciones que presentan muchas personas con algún tipo de discapacidad motriz a la hora de hacer sus tareas cotidianas, ha despertado el interés de investigar los comandos cerebrales y entender las señales cerebrales generadas por una tarea definida, el objetivo es transformar estos comandos cerebrales en comandos de entrada a sistemas robóticos que ayuden a mejorar la calidad de vida de las personas de forma automática. Actualmente existe una gran cantidad de investigaciones que abordan el tema de los sistemas BCI, estos siguen presentando limitaciones a la hora de la implementación en tiempo real por la caracterización de las señales EEG y por el alto consumo computacional. El objetivo principal de este trabajo es mostrar la herramienta de multiresolución wavelet para el procesamiento de las señales cerebrales y, por otro lado, la implementación de un Control Multiresolución Proporcional que facilita cerrar el lazo del sistema BCI en tiempo real, y así mejorar los resultados actuales.&nbsp;&nbsp;&nbsp;</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/4608 Modelado cinemático y dinámico de un manipulador antropomórfico de cuatro grados de libertad 2019-09-19T12:05:45-05:00 Eddy Gabriel Ibarra eibarrao1300@alumno.ipn.mx Manuel Alejandro Enriquez m.alejandro.enriquez.r@gmail.com Yair Lozano ylozanoh@ipn.mx Rosalba Galván-Guerra rgalvang@ipn.mx Mario Cesar Maya mmaya@ctrl.cinvestav.mx <p>En el presente trabajo se desarrolla el modelo cinemático y dinámico de un robot manipulador tipo antropomórfico de cuatro grados de libertad mediante la convención de Denavit - Hartenberg y Euler - Lagrange respectivamente. Se hace uso del modelo cinemático para la construcción del espacio de trabajo del manipulador. La obtención de los parámetros físicos del manipulador se hace mediante el uso de un software CAD - CAE. Posteriormente se valida el modelo dinámico del manipulador mediante la comparación de sus resultados con los obtenidos a través de una herramienta computacional que emplea el método de modelado de Newton - Euler.</p> 2019-09-04T00:00:00-05:00 Derechos de autor 2019 Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI