Control Par Calculado Pasivo Robusto en una Interfaz Háptica: Geomagic Touch
Resumen
En este artículo estudiaremos el control par calculado obteniendo una ecuación lineal en lazo cerrado en términos de las variables de estado, por otra parte, el control par calculado es caracterizado por ser un control dinámico, es decir su ley de control es completa ya que incluye variables de estado adicionales. Finalmente vale la pena anticiparse que el control satisface el objetivo de control de seguimiento con una elección trivial de sus parámetros Y así poder ver de manera experimental utilizando como plataforma la interfaz háptica Geomagic Touch, los parámetros de posición, velocidad, aceleración, espacio de trabajo, trayectoria, error de articulaciones, señal de control y energía.
Citas
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