Control Par Calculado Pasivo Robusto en una Interfaz Háptica: Geomagic Touch

José Daniel Meneses González; Omar Arturo  Domínguez Ramírez

doi:10.29057/prepa3.v10i20.10744

José Daniel Meneses González Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0009-0000-9410-1424
Omar Arturo Domínguez Ramírez Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0009-0000-9410-1424

DOI: https://doi.org/10.29057/prepa3.v10i20.10744

Palabras clave: Control de movimiento, seguimiento de trayectoria, pasividad, modelo dinámico, interfaz háptica, guiado háptico, planificación de movimiento

Resumen

En este artículo estudiaremos el control par calculado obteniendo una ecuación lineal en lazo cerrado en términos de las variables de estado, por otra parte, el control par calculado es caracterizado por ser un control dinámico, es decir su ley de control es completa ya que incluye variables de estado adicionales. Finalmente vale la pena anticiparse que el control satisface el objetivo de control de seguimiento con una elección trivial de sus parámetros Y así poder ver de manera experimental utilizando como plataforma la interfaz háptica Geomagic Touch, los parámetros de posición, velocidad, aceleración, espacio de trabajo, trayectoria, error de articulaciones, señal de control y energía.

Biografía del autor/a

José Daniel Meneses González, Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo

Omar Arturo Domínguez Ramírez , Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo

Citas

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