Diseño y co-simulación de un exoesqueleto
Resumen
El presente trabajo describe la importancia de la co-simulación en el diseño de un exoesqueleto y en el área de la medicina robótica. La metodología propuesta consta de dos procesos: el diseño y análisis mecánico; y el desarrollo del algoritmo de control para demostrar el buen funcionamiento del exoesqueleto. El análisis del mecanismo es creado a través de CAD en el software SolidWorks, que es empleado para diseños asistidos por computadora ya que permite evaluar la parte mecánica antes de ser construida. Para la validación del exoesqueleto, se implementa la simulación del caminado de una persona, esto es realizado con el software de Matlab empleando un algoritmo de control lineal. Lo anterior, permite analizar y crear rutinas de rehabilitación con la ayuda de un exoesqueleto co-simulado de la parte inferior del ser humano, que emula los movimientos de una marcha normal del humano y su control del movimiento, con la finalidad de lograr un movimiento natural del humano y ayudar en el tema de la discapacidad de pacientes con lesiones en la parte inferior del cuerpo.
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Citas
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