Control de seguimiento de trayectorias por navegación satelital

Ivón Guadalupe Valencia-Sandoval; Cristina Cervantes-Vázquez; Michelle Reyes-Hernández; Alberto  Trasloshero-Michel

doi:10.29057/icbi.v11iEspecial4.11395

Autores/as

Ivón Guadalupe Valencia-Sandoval Universidad Aeronáutica en Querétaro https://orcid.org/0009-0009-9929-2384
Cristina Cervantes-Vázquez Universidad Aeronáutica en Querétaro https://orcid.org/0009-0006-6081-4307
Michelle Reyes-Hernández Universidad Aeronáutica en Querétaro https://orcid.org/0009-0005-0870-2503
Alberto Trasloshero-Michel Universidad Aeronáutica en Querétaro https://orcid.org/0000-0002-9857-7777

DOI:

https://doi.org/10.29057/icbi.v11iEspecial4.11395

Palabras clave:

Control de seguimiento de trayectorias, GPS, navegación satelital, vehículo terrestre

Resumen

Con la finalidad de rastrear y dirigir la trayectoria de un vehículo en movimiento, este artículo presenta un algoritmo de segumiento de trayectorias mediante navegación satelital. Utilizando mediciones de longitud y latitud del GPS, se calculan las coordenadas en el plano xy para representar la trayectoria en dos dimensiones, con lo cual es posible determinar la dirección y calcular la desviación con respecto al punto de destino. Para ajustar el seguimiento de la trayectoria y lidiar con las perturbaciones se propone un controlador PID y se realizan pruebas en un prototipo de vehículo terrestre, a partir de la información obtenida en dichas pruebas se realiza la sintonización del controlador evaluando adicionalmente la eficiencia en condiciones de referencia dinámica.

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