Control de seguimiento de trayectorias por navegación satelital
Resumen
Con la finalidad de rastrear y dirigir la trayectoria de un vehículo en movimiento, este artículo presenta un algoritmo de segumiento de trayectorias mediante navegación satelital. Utilizando mediciones de longitud y latitud del GPS, se calculan las coordenadas en el plano xy para representar la trayectoria en dos dimensiones, con lo cual es posible determinar la dirección y calcular la desviación con respecto al punto de destino. Para ajustar el seguimiento de la trayectoria y lidiar con las perturbaciones se propone un controlador PID y se realizan pruebas en un prototipo de vehículo terrestre, a partir de la información obtenida en dichas pruebas se realiza la sintonización del controlador evaluando adicionalmente la eficiencia en condiciones de referencia dinámica.
Descargas
Citas
Borase, R. P., Maghade, D., Sondkar, S., y Pawar, S. (2021). A review of pid control, tuning methods and applications. International Journal of Dynamics and Control, 9:818–827.
De Abreu, J. A. P., de Oliveira, R. C. L., y da Fonseca Neto, J. V. (2020). Rocket tracking impact point prediction using α-β, standard kalman, extended, kalman, and unscented kalman filters: a comparative analysis. Research, Society and Development, 9(3):20.
Díaz, J. G., Mejías, A. M., y Arteaga, F. (2001). Aplicación de los filtros de kalman a sistemas de control. Revista Ingeniería UC, 8(1):1–18.
Knospe, C. (2006). Pid control. IEEE Control Systems Magazine, 26(1):30–31.
Kyes, J. (2020). ¿qué significa gps?, https://www.geotab.com/eslatam/blog/qué-significa-gps/.
Nise, N. S. y Romo, J. H. (2002). Sistemas de control para ingeniería. Patria Cultural.
NOAA (2020). Sistema de posicionamiento global, https://www.gps.gov/spanish.php.
Pérez, A. y Conte, R. (2010). Rastreo satelital utilizando agrupaciones de antenas en satélites de órbita baja. Tesis doctoral, Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada.
Pérez, J. (2012). Rastreo satelital utilizando agrupaciones de antenas en satélites de órbita baja. Tesis doctoral, Universidad Complutense de Madrid.
Technology ADH (2014). Navisys technology ge-635 data sheet.
Texas Instruments (2018). Launchxl-tms57004 development kit — ti.
Derechos de autor 2023 Ivón Guadalupe Valencia-Sandoval, Cristina Cervantes-Vázquez, Michelle Reyes-Hernández, Alberto Trasloshero-Michel
Esta obra está bajo licencia internacional Creative Commons Reconocimiento-NoComercial-SinObrasDerivadas 4.0.
