Estudio comparativo de sensores durante navegación por waypoints en cuadricóptero

Resumen

En vuelos con GPS la posición del UAV sobre la tierra es obtenida directamente por el receptor lo que facilita la navegación autónoma. Al no contar con una señal adecuada de este sensor, principalmente en interiores, es necesario estimar la velocidad, distancia y orientación con otro tipo de dispositivos como los sistemas de visión que suelen requerir un alto procesamiento computacional, o los sistemas inerciales en fusión sensorial con sensores de flujo óptico. A partir de lo anterior, se propone un análisis comparativo entre las mediciones obtenidas por el GPS, las lecturas de los sensores inerciales y del sensor de flujo óptico, durante el seguimiento autónomo de waypoints, sentando con ello las bases para la implementación de un sistema de navegación que utilice fusión sensorial y estimación de pose del cuadricóptero cuando no es posible el uso del GPS.