Diseño e Implementación de Controladores: Retos en la integración

Resumen

Cuando se quieren controlar sistemas mecatrónicos se debe realizar una sinergia entre el modelado, simulación, control, programación y electrónica. Sin embargo, normalmente no se puede observar los problemas y retos que conllevan dicha integración, y muy pocas veces se habla de las soluciones que se utilizan para estos. En este artículo mediante el análisis de un sistema subactuado, conocido como sistema bola-viga, el cual consiste en controlar la posición de una bola por medio de la inclinación de una viga horizontal, se muestra como la unión de estas técnicas permite pasar de un problema teórico a su aplicación, considerando la presencia de dispositivos de bajo costo, utilizando únicamente información de salida y las diferencias en el desempeño al implementar algoritmos de control discretos en comparación con los algoritmos de control continuos. El uso del caso de estudio ayuda a entender conceptos fundamentales como retroalimentación, procesamiento y acondicionamiento de señales como base para realizar casos más complejos.