Control por modos deslizantes para un sistema maestro-esclavo con restricciones

Luis Bernardo Añorve-Jimenez; Roderico García-Leal; Mariana Felisa Ballesteros-Escamilla; David Cruz-Ortiz

doi:10.29057/icbi.v11iEspecial4.11409

Autores/as

Luis Bernardo Añorve-Jimenez Instituto Politécnico Nacional, CIDETEC https://orcid.org/0009-0003-3088-5081
Roderico García-Leal Tecnológico de Monterrey https://orcid.org/0000-0002-9904-5684
Mariana Felisa Ballesteros-Escamilla Instituto Politécnico Nacional, CIDETEC y UPIBI https://orcid.org/0000-0003-2879-4474
David Cruz-Ortiz Instituto Politécnico Nacional, UPIBI https://orcid.org/0000-0003-2066-7470

DOI:

https://doi.org/10.29057/icbi.v11iEspecial4.11409

Palabras clave:

Control por modos deslizantes, Restricciones variantes en tiempo, Sistema maestro-esclavo.

Resumen

El presente documento describe el desarrollo de un control para un sistema maestro-esclavo compuesto por un joystick físico con dos grados de libertad (sistema maestro) y su gemelo virtual (sistema esclavo). Se implementó un control robusto basado en modos deslizantes con la finalidad de que el joystick virtual realice el seguimiento de trayectoria proporcionada por el joystick maestro. El principal enfoque de este trabajo es la implementación de un algoritmo de control que considera restricciones de posición variantes en tiempo para asegurar que el dispositivo esclavo se mantenga en una zona de trabajo específica y así mejorar la interacción hombre-máquina. Se realizaron simulaciones para comprobar el funcionamiento del sistema, se comparó control propuesto con un control por modos deslizantes de primer orden. Acorde a los resultados obtenidos, se evidenció que cuando se implementa el esquema de control con restricciones propuesto se garantiza el cumplimiento de las restricciones.

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