Control por modos deslizantes para un sistema maestro-esclavo con restricciones
Resumen
El presente documento describe el desarrollo de un control para un sistema maestro-esclavo compuesto por un joystick físico con dos grados de libertad (sistema maestro) y su gemelo virtual (sistema esclavo). Se implementó un control robusto basado en modos deslizantes con la finalidad de que el joystick virtual realice el seguimiento de trayectoria proporcionada por el joystick maestro. El principal enfoque de este trabajo es la implementación de un algoritmo de control que considera restricciones de posición variantes en tiempo para asegurar que el dispositivo esclavo se mantenga en una zona de trabajo específica y así mejorar la interacción hombre-máquina. Se realizaron simulaciones para comprobar el funcionamiento del sistema, se comparó control propuesto con un control por modos deslizantes de primer orden. Acorde a los resultados obtenidos, se evidenció que cuando se implementa el esquema de control con restricciones propuesto se garantiza el cumplimiento de las restricciones.
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Citas
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Derechos de autor 2023 Luis Bernardo Añorve Jimenez, Roderico García-Leal, Mariana Ballesteros, David Cruz-Ortiz
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