Comparación de algoritmos de planeación de ruta para un robot móvil tipo Ackermann mediante ROS

Resumen

Este trabajo se centra en la comparación de tres algoritmos de planeación de ruta en un robot móvil tipo Ackermann. Los algoritmos evaluados son A*, Dijkstra y Campos Potenciales Artificiales, los cuales fueron implementados en un robot comercial. La evaluación se realizó en un entorno controlado, usando visión por computadora para localizar el robot y los obstáculos. Los algoritmos fueron comparados considerando: tiempo de ejecución, error de seguimiento de trayectoria del robot móvil y longitud del camino. Se utilizó el controlador Stanley para el seguimiento de trayectoria. Además, se adaptaron los algoritmos para abordar las limitaciones geométricas del robot Ackermann, como su radio máximo de giro. La implementación se realizó tanto en simulación como en un entorno real utilizando ROS (Robot Operating System). Se analizaron las trayectorias generadas por cada algoritmo y se evaluó su desempeño en condiciones reales y simuladas.