Diseño e implementación de un controlador para un sistema líder-seguidor

Roald Aarón  Monroy-Rodríguez; Jose Sebastian Torrero Gracia; Rosalba  Galván-Guerra; Juan Eduardo Velázquez-Velázquez

doi:10.29057/icbi.v12iEspecial4.13343

Roald Aarón Monroy-Rodríguez Instituto Politécnico Nacional, UPIIH https://orcid.org/0009-0006-4175-6930
Jose Sebastian Torrero Gracia Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniería Campus Hidalgo https://orcid.org/0009-0004-5552-2209
Rosalba Galván-Guerra Instituto Politécnico Nacional, UPIIH https://orcid.org/0000-0002-1945-2125
Juan Eduardo Velázquez-Velázquez Instituto Politécnico Nacional, UPIIH https://orcid.org/0000-0001-9660-1182

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v12iEspecial4.13343

Palabras clave: Control, Estrategia de seguimiento, Multiagentes, Líder-seguidor, Vision por computadora

Resumen

Este trabajo propone una estrategia de seguimiento entre un cuadricóptero y un vehículo terrestre. Dicha estrategia integra técnicas de visión por computadora, programación, técnicas de linealización exacta, controladores PID, adaptados para operar en un dron comercial. Destacando la configuración de sistemas multiagentes, la estrategia de seguimiento se basa en un arreglo líder-seguidor con agentes heterogéneos; el líder es terrestre y el seguidor es aéreo. El diseño de la estrategia considera que el seguidor realiza la ejecución del algoritmo de seguimiento de manera autónoma, sin asistencia de cómputo externa (sistema embebido), y que no existe un intercambio bilateral de información. A pesar de la comunicación unilateral entre el cuadricóptero y el vehículo terrestre, la combinación de técnicas y controladores aplicados permite al dron realizar la tarea de seguimiento, utilizando la menor cantidad de recursos posible Esto demuestra cómo la integración de disciplinas diversas puede resolver desafíos específicos en el campo de los sistemas autónomos, robóticos y mecatrónicos.

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