Construcción e instrumentación de una plataforma experimental de un Robot Colaborativo

Resumen

Este artículo propone la construcción de una plataforma experimental de un Cobot, destinada a fines pedagógicos. La estructura del Cobot se fabrica mediante técnicas de manufactura aditiva del tipo modelado por deposición fundida (FDM, por sus siglas en inglés, Fused Deposition Modeling), basada en el modelo EB-15 de "ToolBox Robotics". Para los actuadores se utilizan motores paso a paso con encoders. La transmisión de potencia hacia los eslabones se realiza a través de un engranaje planetario construido con PLA-CF (por sus siglas en inglés, Polylactic Acid reinforced with Carbon Fiber), con el objetivo de mejorar la resistencia y durabilidad de estos componentes críticos. Para la estructura externa, se emplea PLA estándar. Finalmente, la manipulación del Cobot se lleva a cabo mediante la instrumentación de cada una de las articulaciones, utilizando las tarjetas de desarrollo ESP32 y Arduino.