Consenso basado en distancia y ángulo de formación en un sistema multi-agente

Jael-Cecilio Hernández-Méndez; Raúl-Dalí Cruz-Morales; Erick-Axel Padilla-García; Mario Ramírez-Neria; Jaime González-Sierra

doi:10.29057/icbi.v14iEspecial.15371

Autores/as

Jael-Cecilio Hernández-Méndez Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0009-0008-3890-903X
Raúl-Dalí Cruz-Morales Universidad Nacional Autónoma de México https://orcid.org/0000-0002-8754-8196
Erick-Axel Padilla-García Tecnológico Nacional de México https://orcid.org/0000-0001-6229-5930
Mario Ramírez-Neria Universidad Iberoamericana https://orcid.org/0000-0001-5935-9083
Jaime González-Sierra Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0001-9141-0061

DOI:

https://doi.org/10.29057/icbi.v14iEspecial.15371

Palabras clave:

Robot omnidireccional, Consenso, Sistemas ciber-físicos, Formación basado en distancia, Perturbaciones externas

Resumen

La transición de una industria 4.0 a una 5.0 requiere de sistemas que utilicen el Internet de las Cosas (IoT, por sus siglas en inglés de Internet of Things) para compartir información por medio de la nube y, de esta manera, realizar el proceso requerido. En ese sentido, los sistemas ciberfísicos han permitido que agentes de robots móviles logren una formación aun cuando estos agentes se encuentran en espacios físicos diferentes. Con base en lo anterior, este trabajo aborda, como prueba de concepto, el consenso basado en distancia y ángulo de formación en un grupo de robots móviles tipo omnidireccional, los cuales se ven afectados por perturbaciones externas. Se considera que cada espacio de trabajo cuenta con dos robots móviles. Utilizando la teoría de grafos y la ley fundamental del consenso, se demuestra, matemáticamente y por medio de simulaciones numéricas, que los pares de agentes convergen a la misma distancia y ángulo de formación, logrando un consenso.

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Citas

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