Diseño y construcción de un robot bioinspirado en serpientes para la locomoción serpentina

Viridiana Luna-Zempoalteca; Rosalba Galván-Guerra; Norma B. Lozada-Castillo; Juan E. Velázquez-Velázquez; Fabrizio R. Cahuas-Talledo

Autores/as

Viridiana Luna-Zempoalteca Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0009-0000-8466-3423
Rosalba Galván-Guerra Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0002-1945-2125
Norma B. Lozada-Castillo Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0002-6553-1924
Juan E. Velázquez-Velázquez Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0001-9660-1182
Fabrizio R. Cahuas-Talledo Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0009-0005-6161-3489

Palabras clave:

Robots bioinspirados, Diseño robótico, Robot serpiente, Locomoción serpentina

Resumen

Este trabajo presenta el diseño y construcción de un robot rígido bioinspirado en serpientes con múltiples grados de libertad, capaz de emular la locomoción serpentina en superficies planas. El diseño del robot serpiente es modular y se enfoca en las fuerzas de fricción que existen al contacto entre el robot serpiente y la superficie plana externa. Considerando que el área de contacto del robot serpiente debe ser, de tal forma, que al realizar la locomoción en serpentina se imiten los aspectos cualitativos de las serpientes biológicas. Esto incluye una trayectoria sinusoidal bien definida a lo largo del cuerpo del robot serpiente, así como, un movimiento suave y continuo entre los eslabones.

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