Control lineal y modelado virtual aplicado a un vehículo de tracción diferencial

Christian Amaro de la Rosa; Cristian Emiliano Gómez Galindo; Erick David Hernández Aquiahuatl; Alfredo Roldán Caballero; Gerardo Texis Texis

Autores/as

Christian Amaro de la Rosa Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0009-0005-7519-2646
Cristian Emiliano Gómez Galindo Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0009-0001-0880-595X
Erick David Hernández Aquiahuatl Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0009-0000-5762-068X
Alfredo Roldán Caballero Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0003-0495-5894
Gerardo Texis Texis Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0003-4937-2692

Palabras clave:

Robot móvil, seguimiento de trayectorias, Controlador, Simscape Multibody

Resumen

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de control para un robot móvil con tracción diferencial, basado en su modelo cinemático. Se utilizó una técnica de linealización entrada-salida para diseñar un controlador capaz de realizar el seguimiento de trayectorias, validando su desempeño a través de simulaciones y pruebas físicas. La implementación física se llevó a cabo mediante una placa Arduino, empleando encoders para obtener las velocidades del sistema y retroalimentar el controlador. Se construyó un modelo virtual en Simscape Multibody con el fin de visualizar el comportamiento cinemático del prototipo. Los resultados obtenidos muestran un seguimiento preciso de las trayectorias, lo que confirma la efectividad del enfoque propuesto.

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Biografía del autor/a

Gerardo Texis Texis , Instituto Politécnico Nacional

Instituto Politécnico Nacional [https://ror.org/059sp8j34]

Citas

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