Desarrollo de un guante sensorizado con ESP32/ESP-NOW para teleoperaci´ on inal´ ambrica de una mano rob´ otica en entornos industriales de riesgo

Resumen

Los entornos industriales con exposici´ on a agentes f´ ısicos o qu´ ımicos (por ejemplo, espacios confinados o atm´ osferas potencial
mente t´ oxicas) demandan interfaces de teleoperaci´ on que reduzcan el contacto directo del operador con la zona de riesgo. En este
trabajo se presenta el desarrollo de un guante sensorizado para teleoperar una mano rob´ otica mediante comunicaci´ on inal´ ambrica.
El sistema integra cinco sensores resistivos de flexi´ on (uno por dedo) y una unidad de medici´ on inercial (IMU) para registrar la
rotaci´ on de la mano. Las se˜ nales se acondicionan con un circuito basado en amplificaci´ on diferencial y protecci´ on a 3.3 V, y se
adquieren con un ESP32; la transmisi´ on maestro–esclavo se realiza con el protocolo ESP-NOW, sin enrutador. Se establece de
forma expl´ ıcita un procedimiento de calibraci´ on y mapeo voltaje–´ angulo (en grados) y se eval´ ua el seguimiento sensor–actuador
con la m´ etrica RMSE sobre secuencias de N = 200 muestras por canal. En conjunto, la propuesta demuestra la viabilidad de una
interfaz port´ atil de bajo costo para teleoperaci´ on en escenarios de riesgo, e identifica como principales fuentes de discrepancia la
no linealidad/hist´ eresis del sensado, la din´ amica del actuador y el retardo de comunicaci´ on.