Diseño de gripper para brazo robótico fanuc

Resumen

El desempeño de un gripper en la industria resulta fundamental para garantizar precisión, eficiencia y adaptabilidad en los procesos de manipulación automatizada. Este artículo describe el diseño, implementación y validación de un gripper de tres dedos accionado por un motor paso a paso para el brazo robótico FANUC LR Mate 200iD. El dispositivo se desarrolla principalmente mediante impresión 3D, utilizando materiales PLA y TPU seleccionados con base en sus propiedades mecánicas y flexibilidad. Se realizan modelados tridimensionales y simulaciones estructurales en SolidWorks, además de la integración del sistema de control basado en una placa de desarrollo Arduino Uno, la cual integra un microcontrolador ATmega328P y el driver TB6600. Para el monitoreo de fuerza, se emplean sensores FSR y una interfaz eléctrica que recibe señales digitales de 24 VDC provenientes del controlador del robot. Los resultados experimentales muestran un funcionamiento estable, con buena precisión de agarre y repetibilidad en los ciclos de trabajo, lo que demuestra la viabilidad del prototipo para su integración en aplicaciones de automatización industrial. Finalmente, se discuten las diferencias entre la simulación y la práctica, y se proponen mejoras orientadas a incrementar la robustez y durabilidad del sistema.