Control Difuso para Sistemas de Interacción Hombre-Robot

Resumen

En este trabajo se presenta el diseño de una ley de control difusa adaptable para mejorar el desempeño de los sistemas de interacción hombre-robot. Con el propósito de aproximar la dinámica desconocida del sistema robótico, se emplea el enfoque de sistemas difuso de tipo Mamdani. Además, una ley de adaptación es agregada al controlador para compensar incertidumbres debidas a la interacción hombre-robot. Los resultados teóricos obtenidos son ilustrados sobre un dispositivo háptico PHANToM Premium 1.0.