Estabilidad robusta en un sistema mecánico controlable

Autores/as

  • Raúl Temoltzi-Ávila
  • Roberto Ávila-Pozos
  • Ricardo Cruz-Castillo

DOI:

https://doi.org/10.29057/icbi.v5i9.2313

Resumen

En este trabajo se estudia el problema sobre la estabilidad robusta de la planificación de trayectorias de un móvil con dos ruedas de tracción y una rueda de dirección. Se deduce el modelo que describe la cinemática y se aplica una trasformación conocida para proponer un control mediante el cual el móvil alcanza una trayectoria deseada. El control se elige como la velocidad angular de la rueda de dirección. Se discute el caso de alcanzar una trayectoria circular y se dan ejemplos numéricos para dicha trayectoria.

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Publicado

2017-06-30

Cómo citar

Temoltzi-Ávila, R., Ávila-Pozos, R., & Cruz-Castillo, R. (2017). Estabilidad robusta en un sistema mecánico controlable. Pädi Boletín Científico De Ciencias Básicas E Ingenierías Del ICBI, 5(9). https://doi.org/10.29057/icbi.v5i9.2313

Número

Sección

Artículos de investigación