Diseño, construcción y estabilización de un sistema Bola-Balancín

  • B. A. López Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
  • N. C. Castillo Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
  • L. A. Cabrera Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
  • L. Vite Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
  • R. Villafuerte Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo


En este trabajo se presenta el diseño y la construcción de una plataforma experimental Bola-Balancín. Para el diseño mecánico se emplea la herramienta CAD SolidWorks, mientras que para la construcción física se utiliza una impresora 3D. Además, se aborda el problema de estabilización de dicha plataforma considerando desconocida la dinámica del sistema. La estrategia de control aplicada es la clásica ley de control PID, cuya sintonización se realiza empleando la segunda metodología propuesta por Ziegler-Nichols.


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