Diseño y control de un sistema balancín con motor y hélice de bajo costo

Resumen

El presente trabajo es acerca del diseño y construcción de un banco de prueba conocido como sistema balancín. Así como de la implementación de una ley de control proporcional, integral, derivativa (PID) para la estabilización de dicho sistema. El banco de pruebas consta de dos barras (una horizontal y una vertical) ancladas entre sí a modo de balancín con un grado de libertad. Con el fin de manipular la posición angular de la barra horizontal se instaló un motor con hélice a modo de actuador. Para la construcción del banco, se utilizaron materiales de bajo costo y relativa accesibilidad. El sensor para medir la posición angular es un potenciómetro colocado sobre el eje rotacional que funciona como divisor de tensión proporcionando un voltaje acorde al movimiento. Por otro lado, la estabilización del sistema se logra mediante la aplicación de una ley de control PID sintonizada mediante el método de asignación de polos. El control se implementó utilizando la herramienta LabVIEW, mientras que para la adquisición de datos se empleó una tarjeta NI MyRIO.