Sistema de Interacción Física Hombre-Robot CyberForce: Modelado Matemático y Control

  • Juan Daniel Ramírez Zamora Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
  • Omar Arturo Domínguez Ramírez Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo

Resumen

La cinemática de posición y diferencial, para un dispositivo háptico, representan el modelo matemático que describe el comportamiento y la evolución de su geometría espacial. Las contribuciones en un sistema de Interacción Física Humano-Robot son: i) planificación del movimiento cartesiano operativo y verificación del desempeño en las tareas de la guía táctil pasiva, ii) relación par / fuerza a través de la matriz Jacobiana analítica con propósitos en exploración háptica activa, iii) Análisis de manipulación cinemática en tiempo real y trayectorias de planificación. En este trabajo se obtiene el modelo cinemático de posición y diferencial, así como simulaciones y validaciones experimentales, para un dispositivo háptico CyberForce en su cadena cinemática de posición.

Publicado
2018-01-05
Cómo citar
RAMÍREZ ZAMORA, Juan Daniel; DOMÍNGUEZ RAMÍREZ, Omar Arturo. Sistema de Interacción Física Hombre-Robot CyberForce: Modelado Matemático y Control. PÄDI Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI, [S.l.], v. 5, n. 10, ene. 2018. ISSN 2007-6363. Disponible en: <https://repository.uaeh.edu.mx/revistas/index.php/icbi/article/view/2938>. Fecha de acceso: 20 ene. 2018 doi: https://doi.org/10.29057/icbi.v5i10.2938.

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