Sistema de Interacción Física Hombre-Robot CyberForce: Modelado Matemático y Control

Juan Daniel Ramírez Zamora; Omar Arturo Domínguez Ramírez

doi:10.29057/icbi.v5i10.2938

Autores/as

Juan Daniel Ramírez Zamora Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
Omar Arturo Domínguez Ramírez Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo

DOI:

https://doi.org/10.29057/icbi.v5i10.2938

Resumen

La cinemática de posición y diferencial, para un dispositivo háptico, representan el modelo matemático que describe el comportamiento y la evolución de su geometría espacial. Las contribuciones en un sistema de Interacción Física Humano-Robot son: i) planiﬁcación del movimiento cartesiano operativo y veriﬁcación del desempeño en las tareas de la guía táctil pasiva, ii) relación par / fuerza a través de la matriz Jacobiana analítica con propósitos en exploración háptica activa, iii) Análisis de manipulación cinemática en tiempo real y trayectorias de planiﬁcación. En este trabajo se obtiene el modelo cinemático de posición y diferencial, así como simulaciones y validaciones experimentales, para un dispositivo háptico CyberForce en su cadena cinemática de posición.

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Citas

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