Sistema de Interacción Física Hombre-Robot CyberForce: Modelado Matemático y Control

  • Juan Daniel Ramírez Zamora Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
  • Omar Arturo Domínguez Ramírez Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo

Resumen

La cinemática de posición y diferencial, para un dispositivo háptico, representan el modelo matemático que describe el comportamiento y la evolución de su geometría espacial. Las contribuciones en un sistema de Interacción Física Humano-Robot son: i) planificación del movimiento cartesiano operativo y verificación del desempeño en las tareas de la guía táctil pasiva, ii) relación par / fuerza a través de la matriz Jacobiana analítica con propósitos en exploración háptica activa, iii) Análisis de manipulación cinemática en tiempo real y trayectorias de planificación. En este trabajo se obtiene el modelo cinemático de posición y diferencial, así como simulaciones y validaciones experimentales, para un dispositivo háptico CyberForce en su cadena cinemática de posición.

Descargas

La descarga de datos todavía no está disponible.

Citas

Briseño-Cerón, A., 2012. Sistemas Robóticos Complejos para Interacción Háptica con Alto Desempeño Antropomórfico. UPSIN.

C., B. G., 1996. Force and touch feedback for virtual reality. Electrical and Computer Engineering Department, The State University of New Jersey.

Daubechies, I., 1990. Fundations of Robotics: Analisys and control. MIT Press. Denavint, J., Hartenberg, R. S., 1955. A kinematic notation for lower pair mechanism. Applied Mechanics, 215–221.

Domínguez-Ramírez, V.-P., 2004. Diseño e integración de una interfaz háptica activa realista. CINVESTAV México.

F.L.Lewis, Abdallah, C. T., Dawson, D. M., 1993. Control of Robot Manipulators. Macmillan Publishing Company, Erewhon, NC.

Jarillo-Silva, A., Domínguez-Ramírez, O. A., 2010. Joint control strategy for haptic guidance. Electronics, Robotics and Automotive Mechanics Conference (CERMA), 411 – 416, DOI: 10.1109/CERMA.2010.53. LLC, C. S., 2007. CyberForce User’s Guide Version 2.0. rev E.

Spong, M. W., 1989. Robot Dynamics and Control. John Wiley and Sons.

T., M., Salisbury, K., 1994. The phantom haptic interface a device for probing virtual objects. Proceedings of tha ASME Winter Annual Meeting, Symposium on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Tele operator Systems.
Publicado
2018-01-05
Cómo citar
Ramírez Zamora, J. D., & Domínguez Ramírez, O. A. (2018). Sistema de Interacción Física Hombre-Robot CyberForce: Modelado Matemático y Control. Pädi Boletín Científico De Ciencias Básicas E Ingenierías Del ICBI, 5(10). https://doi.org/10.29057/icbi.v5i10.2938
Tipo de manuscrito
Artículos de investigación