Line follower with a quadcopter

David García-Olvera; Armando  Hernández-Godínez; Benjamín Nicolás-Trinidad; Carlos  Cuvas-Castillo

doi:10.29057/icbi.v7i14.4727

David García-Olvera Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
Armando Hernández-Godínez Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
Benjamín Nicolás-Trinidad Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
Carlos Cuvas-Castillo Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v7i14.4727

Palabras clave: Seguidor de línea, Cuadricóptero, Python, ROS

Resumen

El proyecto presentado en este documento consiste en la implementaci´on de un cuadric´optero modelo Parrot Bebop 2 como seguidor de l´ınea. La comunicaci´on entre el dispositivo y la computadora que lleva a cabo el algoritmo de control es v´ıa Wi-Fi haciendo uso de la plataforma para el desarrollo de software para robots ROS (Robot Operating System), el cual implementa un modelo de comunicaci´on publicador/subscriptor. Con ayuda del editor de texto Atom un script en lenguaje Python 3.7 fue desarrollado; en este se integran: un algoritmo de control para el pilotaje del cuadric´optero, un modelo de comunicación entre la computadora y el cuadric´optero, una etapa de procesamiento digital de im´agenes y un controlador para un joystick gen´erico, este ´ultimo se utiliza en pruebas de vuelo y como m´etodo para el aterrizaje y despegue del cuadric´optero.

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Citas

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