Aplicación con el robot Cozmo para el seguimiento de trayectorias como un sistema embebido

Manuel Alejandro Ojeda-Misses

doi:10.29057/icbi.v10iEspecial6.8873

Manuel Alejandro Ojeda-Misses Tecnológico de Estudios Superiores de Huixquilucan https://orcid.org/0000-0003-3963-5399

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial6.8873

Palabras clave: Robot Cozmo, control no lineal, sistema embebido, Seguimiento de trayectoria

Resumen

Este artículo presenta una aplicación novedosa con el robot Cozmo para el control de seguimiento de trayectoria mediante una experiencia práctica como un sistema embebido de control integrado. En este trabajo es presentado la instalación y la programación para el robot Cozmo, cuyo sistema embebido está disponible comercialmente para las aplicaciones, animaciones y movimientos preestablecidos. La principal contribución de este artículo es llevar a cabo un sistema de control para el seguimiento de trayectorias mediante Matlab/Simulink, Python, Visual Studio y Kinect v2 como sensor de realimentación utilizando una estrategia de control no lineal. La propuesta de solución permite validar y comprobar que mediante el robot Cozmo pueden ser desarrollados diversos tipos de resultados experimentales los cuales favorecen en gran medida la aplicación de las técnicas de control por realimentación en tiempo real.

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