Regulación robusta de un vehículo aéreo no tripulado via modos deslizantes dinámicos

Ángel Augusto Villanueva-Reyes; Víctor Eduardo  Pedraza-Vera; Félix Agustín Castro-Espinoza; Hugo  Romero-Trejo; Patricio Ordaz-Oliver

doi:10.29057/icbi.v10iEspecial3.8996

Ángel Augusto Villanueva-Reyes Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0003-2813-9621
Víctor Eduardo Pedraza-Vera Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0002-0702-5476
Félix Agustín Castro-Espinoza Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0003-2818-641X
Hugo Romero-Trejo Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0002-3660-758X
Patricio Ordaz-Oliver Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0002-5055-2183

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial3.8996

Palabras clave: Vehículo aéreo no tripulado, Control no lineal, Modos deslizantes dinámicos

Resumen

En este trabajo de investigación se presenta una propuesta de control para la regulación robusta de un vehículo aéreo no tripulado. El algoritmo de control se basa en la técnica de modos deslizantes con atenuación del efecto castañeo sobre el actuador. Para ello, se le incorpora una dinámica sobre la acción de control que mediante una pre-compensación de basada en la pseudoinversa se garantiza la convergencia de la superficie de deslizamiento en un tiempo finito. Además, con base en la teoría de estabilidad de Lyapunov y la solución de un problema asociado a desigualdades lineales matriciales, el algoritmo propuesto garantiza estabilidad asintótica de la dinámica de la aeronave en lazo cerrado. Finalmente, el algoritmo propuesto es puesto a prueba en una simulación numérica.

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