Simulación y control de un cuadricóptero

Resumen

El objetivo del proyecto es desarrollar el modelo din´amico y el modelo de control de una aeronave de ala rotatoria (cuadricóptero) usando presentaciones de actitud con ángulos de Euler y cuaterniones. Se utiliza Scilab para visualizar el comportamiento de la aeronave. La validación de los modelos se realiza mediante la comparación de resultados con otro artículo, el cual presenta su propios modelos, utilizando los mismos valores de referencia. En el caso de la validación del modelo dinámico se utiliza un archivo de comandos para modificar la velocidad angular de los motores de la aeronave. En el caso del piloto automático, se desea mantener flotando el cuadricóptero a una altura determinada utilizando un PD controlador.