Control conmutado de un sistema mecánico lineal agonista-antagonista
Resumen
En este trabajo se presenta una propuesta alternativa de control para un sistema mecánico lineal basado en resortes fabricados a partir de aleaciones con memoria de forma (AMF), dicho sistema se presenta en una configuración agonista-antagonista, la cual permite la manipulación de la posición de un elemento intermedio (PM) mediante un diferencial de fuerza generado al aumentar la temperatura de los resortes de AMF cuando se aplica corriente eléctrica a través de ellos. Para regular esta posición se ha propuesto un esquema de control conmutado que active o desactive el paso de corriente eléctrica en los resortes de tal manera que se produzca la fuerza necesaria para mover al elemento. Asimismo, se presentan los resultados de las simulaciones del sistema en lazo abierto ante señales de control variantes en el tiempo, tales como ondas senoidales, así como de la respuesta del sistema en lazo cerrado con la correspondiente ley de control conmutado.Descargas
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