Seguimiento de trayectorias mediante cinemática diferencial aplicado en robots manipuladores

Luis Angel Ramírez-López; Marcelino Martínez-Aragón

doi:10.29057/icbi.v10iEspecial6.9209

Autores/as

Luis Angel Ramírez-López Universidad Tecnológica de los Valles Centrales de Oaxaca https://orcid.org/0000-0002-1084-056X
Marcelino Martínez-Aragón Universidad Tecnológica de los Valles Centrales de Oaxaca https://orcid.org/0000-0002-9260-1991

DOI:

https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial6.9209

Palabras clave:

Robot manipulador, cinemática diferencial, planificación de trayectorias, seguimiento de trayectorias

Resumen

El seguimiento de trayectorias, como aplicación al control de movimiento de un robot manipulador, puede desarrollarse con mecanismos matemáticos y computacionales variados. La planificación mediante desplazamientos diferenciales en trayectorias formadas por segmentos de rectas, proporciona una aproximación aceptable a un escalado mucho más general, tanto en los grados de libertad del manipulador en cuestión, así como en la variabilidad de la trayectoria de entrada. Los resultados muestran la simulación en conjunto entre MATLAB y CoppeliaSim, como parte del desarrollo del proceso diferencial aplicado para la planificación y seguimiento de trayectorias en un robot manipulador KUKA LBR IIWA 14 R820, ocupando tres grados de libertad.

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