Sistema de control para vuelo coordinado de Vehículos Aéreos no Tripulados basado en el drone DJI Ryze Tello® y Rasberry Pi®
DOI:
https://doi.org/10.29057/est.v11i21.13535Palabras clave:
Robótica de enjambre, Vehículo Aéreo No Tripulado, DJI Ryze TelloResumen
El desarrollo de vehículos aéreos no tripulados (UAV) permitirá que en un futuro desempeñen un papel clave, brindando apoyo a diversos servicios. Hoy en día, su aplicación se encuentra en áreas como investigación, agricultura, fotografía y cinematografía, arqueología, entrega de paquetes, entre otros. Los UAV disponibles en el mercado resultan una solución viable para diferentes tareas debido a que disponen de un sistemas de control confiable para la estabilización de vuelo, cámaras a bordo y sensores que permiten controlar el movimiento a realizar, sin embargo, una característica no deseada es su tiempo de vuelo limitado debido a la restricción energética inherente a las baterías que poseen, reduciendo la capacidad de realizar tareas complejas o prolongadas. La robótica de enjambre se presenta como una solución prometedora para abordar estas limitaciones al mejorar la robustez y adaptabilidad del sistema distribuyendo la carga de trabajo entre múltiples drones, aumentando la eficiencia operativa debido a que cada uno podrá realizar una parte de la tarea total, permitiendo que la misión continúe incluso si uno o más fallarán. En este artículo se describe los resultados obtenidos al implementar algoritmos para el control de un enjambre de drones utilizando una plataforma experimental desarrollada para tal fin. La arquitectura de la plataforma está dividida en dos módulos, el de bajo nivel, dedicado al protocolo de comunicación Wi-Fi y envió de comandos entre la tarjeta Rasberry Pi® de control y el drone comercial DJI Ryze Tello®. El segundo módulo de alto nivel, se integra por cada módulo de bajo nivel de los drones que conformaran el enjambre y una tarjeta Rasberry Pi® maestra, cuya función principal es la programación de la misión, la comunicación se realiza a través de una red cableada implementada en un router comercial. Los resultados obtenidos permiten validar que los algoritmos de control y la arquitectura de la plataforma desarrollada son una propuesta eficiente para controlar el vuelo coordinado de drones
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