Diseño e Implementación de un Exoesqueleto Mecatrónico Programable para  Rehabilitación de Miembro Superior

Zosimo Ismael Bautista Bautista; Javier Herrera Espinosa; José Ángel Mejía Domínguez

doi:10.29057/est.v10iEspecial.13648

Autores/as

Zosimo Ismael Bautista Bautista Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0001-8614-6032
Javier Herrera Espinosa Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0009-0003-8608-9447
José Ángel Mejía Domínguez Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0002-8111-4821

DOI:

https://doi.org/10.29057/est.v10iEspecial.13648

Palabras clave:

Diseño, Implementación, Mecatrónico, Exoesqueleto, Programación

Resumen

Este trabajo presenta el diseño e implementación de un prototipo para rehabilitación de miembro superior. Dicho sistema es un exoesqueleto mecatrónico programable, que interactúa con el usuario para asistir en la patología de distrofia muscular. Se determina el tipo de distrofia muscular, y se analiza la biomecánica del miembro superior, estableciendo los requerimientos necesarios para que el exoesqueleto emule el comportamiento del miembro superior. Además se realiza el análisis del cálculo de posiciones de los mecanismos propuestos y se desarrolla el problema cinemático del exoesqueleto. La programación en Matlab® comprueba la síntesis del mecanismo y los resultados de la cinemática, así como la interfaz de usuario del prototipo.

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