Diseño y validación experimental de un robot omnidireccional de tres ruedas con control PID sobre ESP32.

Alexander Armando Maldonado Peña; Eduardo Daniel De la Cruz Bautista; Kristian Freyri Maya Gress; Omar Samperio Vázquez; Juan Carlos González Islas

doi:10.29057/esti.v11iEspecial.15995

Autores/as

Alexander Armando Maldonado Peña Universidad Autónoma Del Estado De Hidalgo https://orcid.org/0009-0006-2122-3117
Eduardo Daniel De la Cruz Bautista Universidad Autónoma Del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0009-0007-9581-4961
Kristian Freyri Maya Gress Universidad Autónoma Del Estado De Hidalgo https://orcid.org/0000-0001-8425-0960
Omar Samperio Vázquez Universidad Autónoma Del Estado De Hidalgo https://orcid.org/0009-0008-3417-0100
Juan Carlos González Islas Universidad Autónoma Del Estado De Hidalgo https://orcid.org/0000-0002-2190-0660

DOI:

https://doi.org/10.29057/esti.v11iEspecial.15995

Palabras clave:

Robot móvil omnidireccional, ESP32, Cinemática, Control PID, Seguimiento de trayectoria, Comunicación inalámbrica

Resumen

Este estudio expone la creación, programación y gestión de un robot móvil omnidireccional de tres ruedas con una base hexagonal, creado como un soporte experimental para la investigación en cinemática y control de trayectoria. Una unidad ESP32 gestiona el sistema, recibiendo referencias de velocidad producidas en un ambiente de programación en Python y transmitiéndolas a través de comunicación sin cables. La regulación de la velocidad de cada motor se lleva a cabo a través de la retroalimentación de los encoders y un algoritmo PID, mientras que el monitoreo de rutas se verifica a través de pruebas con rutas preestablecidas. Los resultados experimentales demuestran un desempeño estable y preciso en la ejecución de trayectorias, confirmando la efectividad de la metodología propuesta. El sistema propuesto ofrece una plataforma de bajo costo y reproducible para la investigación y la enseñanza en robótica móvil.

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Citas

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