Simulación y control de manipuladores robóticos mediante realidad virtual en la web

Resumen

Los manipuladores robóticos son sistemas electromecánicos utilizados en diversas aplicaciones que requieren movimientos similares a los de una extremidad humana, pero con mayor agilidad, fuerza y precisión. Para ejecutar cualquier tarea con estos sistemas, es fundamental contar con un controlador que gestione y coordine eficientemente sus movimientos. El ajuste de los parámetros del controlador es crucial para optimizar la ejecución de una tarea específica, y este ajuste suele realizarse mediante simulaciones controladas antes de implementarlo en el sistema real. Actualmente, estas simulaciones se llevan a cabo en entornos especializados que requieren software propietario o hardware costoso, lo que limita su accesibilidad y escalabilidad. Además, estas plataformas no siempre ofrecen una experiencia inmersiva e interactiva para la visualización y el control en tiempo real. Este trabajo propone un enfoque para desarrollar simulaciones de realidad virtual basadas en la web, que permiten ajustar los controladores de manipuladores robóticos. Las simulaciones virtuales desarrolladas buscan superar las limitaciones de las tecnologías de simulación actuales. El enfoque se ha probado con éxito en la simulación virtual de un robot manipulador de dos grados de libertad.