Diseño Mecatrónico de un Robot de Tres Grados de Libertad Aplicando la Metodología de Nigel Cross

  • Martín Ortiz Dominguez Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0003-4475-9804
  • Irving Morgado González Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
  • Arturo Cruz Avilés Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0003-0455-1646
  • Miguel A Paredes Rueda Instituto Tecnológico de Tlalnepantla
  • José A García Macedo Tecnológico de Monterrey Campus Estado de México
  • Rodolfo Velázquez-Mancilla Instituto Tecnológico de Tlalnepantla
  • Miguel A Flores Rentería Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0001-8018-4708
  • Jorge Zuno Silva Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
  • José M Farfán García Universidad Politécnica de Pachuca
Palabras clave: Robótica, manipulador robótico, cinemática de manipuladores, Nigel Cross

Resumen

En el presente artículo se describen los aspectos importantes de la metodología de diseño, la fabricación y el modelado cinemático de un robot manipulador de tres grados de libertad. El manipulador robótico diseñado tendrá  fines educativos e investigación y será utilizado en el área de robótica en la Escuela Superior de Ciudad Sahagún-UAEH. Se presenta la propuesta de diseño de un robot manipulador de 5 barras similar al IRB1400 de ABB. Se utilizan motoreductores con encoders de cuadratura y como adquisición de datos una tarjeta Arduino. Se calcula la cinemática directa e inversa del manipulador, mediante el uso de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Se realizan pruebas de simulación del comportamiento del robot y la validación del modelo cinemático.

 

Citas

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Publicado
2019-07-05
Cómo citar
Ortiz Dominguez, M., Morgado González , I., Cruz Avilés , A., Paredes Rueda, M. A., García Macedo , J. A., Velázquez-Mancilla , R., Flores Rentería, M. A., Zuno Silva, J., & Farfán García , J. M. (2019). Diseño Mecatrónico de un Robot de Tres Grados de Libertad Aplicando la Metodología de Nigel Cross. Ingenio Y Conciencia Boletín Científico De La Escuela Superior Ciudad Sahagún, 6(12), 24-36. https://doi.org/10.29057/escs.v6i12.4007

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