Diseño Mecatrónico de un Robot de Tres Grados de Libertad Aplicando la Metodología de Nigel Cross
Resumen
En el presente artículo se describen los aspectos importantes de la metodología de diseño, la fabricación y el modelado cinemático de un robot manipulador de tres grados de libertad. El manipulador robótico diseñado tendrá fines educativos e investigación y será utilizado en el área de robótica en la Escuela Superior de Ciudad Sahagún-UAEH. Se presenta la propuesta de diseño de un robot manipulador de 5 barras similar al IRB1400 de ABB. Se utilizan motoreductores con encoders de cuadratura y como adquisición de datos una tarjeta Arduino. Se calcula la cinemática directa e inversa del manipulador, mediante el uso de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Se realizan pruebas de simulación del comportamiento del robot y la validación del modelo cinemático.
Descargas
Citas
Cross N., “Engineering design methods: strategies for product design”, John Wiley & Sons, LTD. England, 3rd Ed., 2000.
Giesecke F., Hill I., Spencer H., Mitchell A., Dygdon J., Novak J., y Lockhart S., “Dibujo técnico con gráficas de ingeniería”, PEARSON, México, 14 Ed., 2013.
Adueza L., Aguirre I., “Diseño de un manipulador robótico con tres grados de libertad para fines educativos”. Revista Ciencia e Ingeniería. ISSN 1316-7081, Vol. 30, No. 1, pp.3-14, diciembre-marzo, 2009.
Craig J., “Introduction to Robotics, Machanics and Control”, Addison-Wesley, USA, 2nd Ed., 1989.
Reyes F., “Robótica. Control de robots manipuladores”, Alfaomega, México, 1° Ed., 2011.
Barrientos A., Peñín L., Balaguer C. y Aracil R., “Fundamentos de robótica”, McGraw Hill, Madrid España, 2007.
Urbalejo A., Jacobo E., Jiménez E., Quintero J. A., López J. R., Castro J. C., “Simulación, Control y Contrucción de un Robot Paralelo de 5 Barras y 6 GDL para Propositos Didacticos”, 10° Congreso Nacional de Mecatrónica., pp. 220-225 Noviembre 3 y 4, 2011.
Urbalejo A., Cuenca F., Jiménez E., Jacobo E., Castro J. C., Velarde O., “Modelación y Simulación de un Robot Paralelo de 5 Barras y 6 GDL usando Matrices Homogéneas”, 9° Congreso Nacional de Mecatrónica., pp. 220-225 Octubre 13 -15, 2010, Puebla, Pue.
Delfín J. “Análisis cinemático de un robot paralelo planar de tres grados de libertad tipo RRR”. México. (2004). Tesis de Maestría en Ingeniería en Mecánica. UNAM, Facultad de Ingeniería, División de Estudios de Posgrado, Sección Mecánica.
Spong Mark W. “Robot Dynamic and Control”, 1989.
Fuente J.D, Santiago J, Román A, Dumitrache C, Casasanto D. “Handbook on Robotics”. Siciliano, editor. Vol. 25. Berling: Springer; 2014., pp. 1682-1690.
Cardoso E., Fernández A., Marrero S., Guardado P., “Modelos cinemático y dinámico de un robot de cuatro grados de libertad”, RIELAC Vol.38, No.3, pp. 56-75, La Habana Sep.-Dic. 2017., ISSN 1815-5928.
