Diseño Mecatrónico de un Robot de Tres Grados de Libertad Aplicando la Metodología de Nigel Cross

Martín Ortiz Dominguez; Irving Morgado González; Arturo  Cruz Avilés; Miguel A Paredes Rueda; José A García Macedo; Rodolfo  Velázquez-Mancilla; Miguel A Flores Rentería; Jorge Zuno Silva; José M Farfán García

doi:10.29057/escs.v6i12.4007

Autores/as

Martín Ortiz Dominguez Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0003-4475-9804
Irving Morgado González Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
Arturo Cruz Avilés Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0003-0455-1646
Miguel A Paredes Rueda Instituto Tecnológico de Tlalnepantla
José A García Macedo Tecnológico de Monterrey Campus Estado de México
Rodolfo Velázquez-Mancilla Instituto Tecnológico de Tlalnepantla
Miguel A Flores Rentería Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo https://orcid.org/0000-0001-8018-4708
Jorge Zuno Silva Universidad Autónoma del Estado de Hidalgo
José M Farfán García Universidad Politécnica de Pachuca

DOI:

https://doi.org/10.29057/escs.v6i12.4007

Palabras clave:

Robótica, manipulador robótico, cinemática de manipuladores, Nigel Cross

Resumen

En el presente artículo se describen los aspectos importantes de la metodología de diseño, la fabricación y el modelado cinemático de un robot manipulador de tres grados de libertad. El manipulador robótico diseñado tendrá fines educativos e investigación y será utilizado en el área de robótica en la Escuela Superior de Ciudad Sahagún-UAEH. Se presenta la propuesta de diseño de un robot manipulador de 5 barras similar al IRB1400 de ABB. Se utilizan motoreductores con encoders de cuadratura y como adquisición de datos una tarjeta Arduino. Se calcula la cinemática directa e inversa del manipulador, mediante el uso de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Se realizan pruebas de simulación del comportamiento del robot y la validación del modelo cinemático.

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