Seguimiento de trayectoria de un robot manipulador móvil de 8 grados de libertad: KUKA youBot.

Palabras clave: Robot manipulador móvil, Restricción no holonómica, Control por par calculado, Seguimiento de trayectoria, Incertidumbres paramétricas, KUKA youBot

Resumen

En este trabajo se propone un controlador no lineal basado en un esquema de control por par calculado que resuelve el problema de seguimiento de trayectoria a nivel de posición y velocidad para un robot manipulador móvil (RMM) de 8 grados de libertad considerando una base móvil diferencial de tipo (2,0) que satisface la restricción no holonómica. Se presenta un análisis de estabilidad usando el método de Lyapunov; se logra demostrar estabilidad semiglobal, uniforme y últimamente acotada (UUB). Se obtienen resultados experimentales usando el modelo KUKA youBot. Los resultados presentan una buena convergencia y desempeño del control aún teniendo incertidumbres paramétricas.

Descargas

La descarga de datos todavía no está disponible.

Citas

Bischoff, R., Huggenberger, U., y Prassler, E. (2011). Kuka youbot - a mobile manipulator for research and education. En 2011 IEEE International

Conference on Robotics and Automation, pp. 1–4.

Chi-wu, B. y Ke-fei, X. (2009). Robust control of mobile manipulator service robot using torque compensation. En 2009 International Conference on

Information Technology and Computer Science, volumen 2, pp. 69–72.

Gutiérrez, H., Morales, A., y Nijmeijer, H. (2017). Synchronization control for a swarm of unicycle robots: Analysis of different controller topologies.

Asian Journal of Control, 19(5):1822–1833.

Infante, M., Cruz Morales, R., Velasco-Villa, M., y Rodríguez Ángeles, A. (2019). Formación líder-seguidor para robots diferenciales con parámetros

de seguimiento variables. En Memorias del Congreso Nacional de Control Automático. AMCA.

Khalil, H. K. (2015). Nonlinear Control. Pearson Education, Upper Saddle River, NJ 07458.

Nagatani, K. y Yuta, S. (1995). An experiment on opening-door-behavior by an autonomous mobile robot with a manipulator. En Proceedings 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Human Robot Interaction and Cooperative Robots, volumen 2, pp. 45–50 vol.2.

Ningyue, Liyan, y Liukeping (2015). The research of mobile manipulator trajectory tracking cooperative control based on the adrc. En 2015 Chinese

Automation Congress (CAC), pp. 385–389.

Portillo Vélez, R. d. J. (2013). Control Multilateral de Agarre para Robots Cooperativos Maestro/Multi-Esclavo. Tesis de doctorado, CINVESTAV

Unidad Zacatenco.

Pérez Fuentevilla, J. G. (2022). Parámetros del kuka youbot. https://sites.google.com/view/parametroskuka/inicio.

Saitoh, M., Takahashi, Y., Sankaranarayanan, A., Ohmachi, H., y Marukawa, K. (1995). A mobile robot testbed with manipulator for security guard application. En Proceedings of 1995 IEEE International Conference on Robotics and Automation, volumen 3, pp. 2518–2523 vol.3.

Sugar, T. y Kumar, V. (1999). Multiple cooperating mobile manipulators. En Proceedings 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.99CH36288C), volumen 2, pp. 1538–1543 vol.2.

Wang, Y., Mai, T., y Mao, J. (2014). Adaptive motion/force control strategy for non-holonomic mobile manipulator robot using recurrent fuzzy wavelet neural networks. Engineering Applications of Artificial Intelligence, 34:137–153.

Zhou, Z., Li, L., Fürsterling, A., Durocher, H. J., Mouridsen, J., y Zhang, X. (2022). Learning-based object detection and localization for a mobile robot

manipulator in sme production. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 73:102229.

Publicado
2022-11-11
Cómo citar
Pérez-Fuentevilla, J. G., Morales-Díaz, A. B., & Rodríguez-Ángeles, A. (2022). Seguimiento de trayectoria de un robot manipulador móvil de 8 grados de libertad: KUKA youBot. Pädi Boletín Científico De Ciencias Básicas E Ingenierías Del ICBI, 10(Especial5), 1-7. https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial5.10099