Seguimiento de trayectoria de un robot manipulador móvil de 8 grados de libertad: KUKA youBot.
Resumen
En este trabajo se propone un controlador no lineal basado en un esquema de control por par calculado que resuelve el problema de seguimiento de trayectoria a nivel de posición y velocidad para un robot manipulador móvil (RMM) de 8 grados de libertad considerando una base móvil diferencial de tipo (2,0) que satisface la restricción no holonómica. Se presenta un análisis de estabilidad usando el método de Lyapunov; se logra demostrar estabilidad semiglobal, uniforme y últimamente acotada (UUB). Se obtienen resultados experimentales usando el modelo KUKA youBot. Los resultados presentan una buena convergencia y desempeño del control aún teniendo incertidumbres paramétricas.
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Citas
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