Navegación autónoma en interiores basada en localización visual

Resumen

En este artículo se desarrolla una ley de control para navegación autónoma en interiores basada en la detección visual de marcadores de referencia. Técnicas de estimación de pose externas como la localización por GPS o sensores RGB-D en techos son complicados de implementar en entornos cerrados donde puede haber obstrucci´on de vista o señal, como en almacenes, por lo que la estimación de pose local con sensores a bordo presenta una solución más viable. La implementaci´on de cámaras web de alta definición supone una solución más económica que el uso de sensores de alta calidad como sensores láser tipo Lidar. En la ley de control diseñada se considera a un marcador visual ArUco en su campo de visión, como un marco referencial inercial local. Con base en los errores medidos por odometr´ıa es posible ejecutar la tarea de regulación hacia éste marcador.