Seguimiento de trayectorias con evasión de colisiones para un robot autominy 4.0

Palabras clave: Robótica Móvil, AutoMiny 4.0, Seguimiento de Trayectorias, Evasión de Colisiones, Campo Vectorial Repulsivo

Resumen

En este trabajo se presenta el diseño, simulación e implementación de un control para el seguimiento de trayectorias, considerando evasión de colisiones, para un robot móvil AutoMiny versión 4.0. El control de seguimiento está acotado por una función tangente hiperbólico y para la evasión de colisiones se utiliza un campo vectorial repulsivo. Los resultados teóricos obtenidos son validados a través de una simulación numérica y de manera experimental. La implementación se llevó a cabo mediante ROS y un sistema de cámaras OptiTrack.

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Citas

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Publicado
2022-11-11
Cómo citar
Santiaguillo-Salinas, J., García-Lozano, H. N., González-Zárate, R. F., & Hernández-Montalvo, D. G. (2022). Seguimiento de trayectorias con evasión de colisiones para un robot autominy 4.0. Pädi Boletín Científico De Ciencias Básicas E Ingenierías Del ICBI, 10(Especial5), 8-14. https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial5.10125
Tipo de manuscrito
Artículos de investigación

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