Seguimiento de trayectorias con evasión de colisiones para un robot autominy 4.0

Jesús Santiaguillo-Salinas; Hiram Netzahualcóyotl  García-Lozano; Rafael Fernando  González-Zárate; Dariel Gustavo  Hernández-Montalvo

doi:10.29057/icbi.v10iEspecial5.10125

Jesús Santiaguillo-Salinas Universidad del Papaloapan https://orcid.org/0000-0003-0219-9829
Hiram Netzahualcóyotl García-Lozano Universidad del Papaloapan https://orcid.org/0000-0002-8362-3187
Rafael Fernando González-Zárate Universidad del Papaloapan https://orcid.org/0000-0002-2663-8411
Dariel Gustavo Hernández-Montalvo Universidad del Papaloapan https://orcid.org/0000-0002-3136-0442

DOI: https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial5.10125

Palabras clave: Robótica Móvil, AutoMiny 4.0, Seguimiento de Trayectorias, Evasión de Colisiones, Campo Vectorial Repulsivo

Resumen

En este trabajo se presenta el diseño, simulación e implementación de un control para el seguimiento de trayectorias, considerando evasión de colisiones, para un robot móvil AutoMiny versión 4.0. El control de seguimiento está acotado por una función tangente hiperbólico y para la evasión de colisiones se utiliza un campo vectorial repulsivo. Los resultados teóricos obtenidos son validados a través de una simulación numérica y de manera experimental. La implementación se llevó a cabo mediante ROS y un sistema de cámaras OptiTrack.

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Citas

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