Desarrollo de un sistema de navegación autónoma para un robot móvil basado en una cámara RGB-D

Sdeiby Daniela Vázquez Muñoz; Juan Manuel Ibarra Zannatha; Oscar González-Miranda

doi:10.29057/icbi.v10iEspecial5.10142

Autores/as

Sdeiby Daniela Vázquez Muñoz Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0003-2092-4748
Juan Manuel Ibarra Zannatha Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0002-0786-8326
Oscar González-Miranda Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional https://orcid.org/0000-0001-6571-9508

DOI:

https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial5.10142

Palabras clave:

Robot móvil, Navegación autónoma, Control visual, Cámara RGB-D, Imágenes de profundidad

Resumen

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de navegación autónoma para un robot móvil basado en una cámara RGB-D, que le permita navegar en un entorno estructurado, pero desconocido, formado por pasillos y las salas que tengan sus entradas accesibles desde dichos pasillos. Entre las diferentes aplicaciones que podría tener un robot móvil con este sistema de navegación están: el mapeo, la desinfección en interiores (SARS-CoV-2) con luz ultravioleta, la inspección autónoma de estos recintos y otras muchas que requieran visitar de manera autónoma las salas a las que se tenga acceso desde un pasillo o conjunto de pasillos interconectados. Se implementó dicho sistema tanto en simulación como en tiempo real, obteniendo para ambos casos los resultados esperados al navegar por un recinto.

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