Navegación autónoma de robot móvil diferencial con algoritmo A*

Resumen

Con la finalidad de que un robot movil diferencial pueda navegar en entornos con obstáculos, en el presente trabajo se aplica el algoritmo A∗, uno de los algoritmos mas populares para encontrar el camino más corto entre dos nodos de un grafo. Debido a la restriccion no-holónoma que poseen éste tipo de robots, la trayectoria obtenida con el algoritmo A∗ se post-procesa, para que posteriormente sea ejecutada por el robot mediante un controlador no-lineal aquí propuesto. Tambien se presenta la estabilidad de dicho controlador haciendo uso del metodo de Lyapunov. Finalmente el desempeño del robot es probado en experimentos.