Seguimiento de trayectoria mediante un controlador basado en prealimentación, realimentación de estado y acción integral

Resumen

En este trabajo se presenta el diseno de una ley de control por seguimiento de trayectoria aplicado a un péndulo simple. El modelo matematico disponible de la planta tiene la restricción de que los pares gravitacionales se suponen desconocidos. El esquema de control propuesto esta basado en la técnica de prealimentación como método para el seguimiento de trayectorias variantes en el tiempo, la cual complementa a un controlador por realimentacion de estado más acción integral. El controlador por realimentacion de estado incluye la acción integral con el propósito de compensar los efectos de los pares gravitacionales del sistema. La sintonizacion de las ganancias del controlador se realiza empleando el método de asignación de polos, proponiendo para ello un polinomio Hurwitz estable. El esquema de control mejora el rendimiento del sistema ante referencias variantes en el tiempo y es capaz de atenuar los efectos de perturbaciones. Los resultados obtenidos v´ıa simulacion ilustran la efectividad del esquema de control propuesto.