Esquema líder-seguidor para robots móviles tipo-uniciclo con cámara montada
Resumen
Este artículo describe una propuesta de control de formación para robots móviles tipo-uniciclo bajo el esquema líder-seguidor con cámara montada. El objetivo de control es determinado directamente en el espacio de imagen, por lo que esta propuesta corresponde a la alternativa de Control Servo-Visual Basado en Imagen (IBVS por sus siglas en inglés). Utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov, dos controladores son diseñados: uno que depende parcialmente de los parámetros del sistema de visión y otro que es robusto a los parámetros tridimensionales de las características que son mapeadas al espacio de imagen (las características de imagen). Finalmente, se realizan experimentos satisfactorios sobre una plataforma de tiempo-real blando para validar la teoría propuesta.
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Citas
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