Esquema líder-seguidor para robots móviles tipo-uniciclo con cámara montada

Palabras clave: Control de formación, robots móviles tipo-uniciclo, control servo-visual basado en imagen, validación experimental

Resumen

Este artículo describe una propuesta de control de formación para robots móviles tipo-uniciclo bajo el esquema líder-seguidor con cámara montada. El objetivo de control es determinado directamente en el espacio de imagen, por lo que esta propuesta corresponde a la alternativa de Control Servo-Visual Basado en Imagen (IBVS por sus siglas en inglés). Utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov, dos controladores son diseñados: uno que depende parcialmente de los parámetros del sistema de visión y otro que es robusto a los parámetros tridimensionales de las características que son mapeadas al espacio de imagen (las características de imagen). Finalmente, se realizan experimentos satisfactorios sobre una plataforma de tiempo-real blando para validar la teoría propuesta.

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Publicado
2022-11-11
Cómo citar
Bugarín-Carlos, E., Aguilar-Bustos, A. Y., & Durazo-Acevedo, S. (2022). Esquema líder-seguidor para robots móviles tipo-uniciclo con cámara montada. Pädi Boletín Científico De Ciencias Básicas E Ingenierías Del ICBI, 10(Especial5), 159-164. https://doi.org/10.29057/icbi.v10iEspecial5.10149