Sistema multi-robot de manipuladores industriales coordinados por acoplamientos dinámicos de segundo orden

Resumen

En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema coordinado conformado por dos robots industriales de la marca ABB equipados con sensores de fuerza. Sistema cuya funcion es la sujeción y manipulación de objetos utilizando un contacto puntual.  Al ser un sistema coordinado ambos robots tienen acceso a toda la informacion de su fuerza aplicada, ruta deseada del objeto y posicion del efector final del otro robot, a diferencia de un sistema maestro-esclavo donde solamente uno posee la información. Se implementan tres esquemas de control: control de fuerza-par, el cual permite regular la penetracion generada por el contacto en el objeto, el otro un control de posicion del objeto, el cual tiene como función cambiar la referencia de fuerza para que con este diferencial se produzca la manipulacion del objeto, y un control por acoplamiento, cuya función es aumentar o disminuir la referencia de fuerza, para que los efectores finales siempre se encuentren a la misma distancia (desde ahora denominada distancia de agarre) y se asegure un agarre estable del objeto. Se presentan pruebas experimentales de dos tipos: el primero siendo el sistema
sin el control por acoplamiento para ver la variacion de la distancia de agarre y como fluctúa al momento de realizar el movimiento horizontal del objeto. Y el segundo, el sistema totalmente integrado donde se comprueba si el control disminuye esa fluctuacion y se logra mantener constante la distancia de agarre.